Alumno Sergio Aguilera presenta trabajo sobre robots manipuladores móviles en congreso internacional IROS 2014
El alumno de Magíster Sergio Aguilera presentó su trabajo sobre modelación de la dinámica de movimiento de robots manipuladores móviles para minería y agricultura en el congreso internacional IEEE Conference...
Alumno Sergio Aguilera presenta trabajo sobre robots manipuladores móviles en congreso internacional IROS 2014
El alumno de Magíster Sergio Aguilera presentó su trabajo sobre modelación de la dinámica de movimiento de robots manipuladores móviles para minería y agricultura en el congreso internacional IEEE Conference on Intelligent and Robotic Systems (IROS) 2014 en Chicago, USA. La conferencia IROS reúne anualmente a expertos mundiales en temas de robótica, mecatrónica y sistemas inteligentes.
Congreso internacional IEEE Conference on Intelligent and Robotic Systems (IROS) 2014 en Chicago, USA
El trabajo, guiado por el profesor Miguel Torres, muestra por primera ver las ecuaciones completas de la dinámica de movimiento de un brazo robótico sobre una base móvil considerando la interacción de las ruedas con el terreno y la propagación de las fuerzas de contacto sobre el brazo.
La importancia de este trabajo radica en que, por lo general, se asume que los robots se desplazan en espacios planos como una oficina o casa, moviéndose de manera perfecta sin resbalar o inclinarse. Sin embargo, en el mundo real las máquinas mineras y agrícolas como excavadoras y cosechadoras deben recorrer terrenos con superficies abruptas y con cambios de inclinación que afectan la tracción y producen derrapes que implican un mayor consumo de combustible y desgaste, además de introducir vibraciones indeseables sobre la carga.
Las ecuaciones de la dinámica del robot fueron validadas experimentalmente usando una máquina excavadora CAT 262C. Los resultados demuestran que el modelo desarrollado es físicamente exacto. El contar con un modelo dinámico completo y físicamente exacto permitirá optimizar las estrategias para controlar el movimiento de estas máquinas de modo de reducir las perturbaciones sobre la carga y el consumo de energía. Por otro lado, entender la dinámica de movimiento, con las fuerzas que intervienen y sus tiempos de reacción permite implementar máquinas autónomas más eficientes y seguras.
Si bien los modelos comúnmente empleados son puramente cinemáticos (lo cual es suficiente para la planificación de trayectorias, ya que éstos describen la geometría del movimiento), el contar con el modelo dinámico es fundamental cuando se requiere diseñar un robot e implementar estrategias que reduzcan su consumo de energía, ya que sin este es imposible determinar la potencia de los actuadores, calcular esfuerzos mecánicos, y el uso de energía por parte del robot en la realización de diversas tareas.
El jueves 2 de octubre a las 13:00, Sergio Aguilera realizará una charla orientada a alumnos para dar a conocer los detalles de los resultados obtenidos y cómo se realizó la validación experimental del modelo matemático empleando como plataforma de prueba la excavadora automatizada CAT262 C2 de la Escuela de Ingeniería UC.
Confirmar asistencia a majorsar@uc.cl
Para mayores detalles del trabajo visite http://ral.ing.puc.cl/ssmm.htm.
Puedes ver el video de la presentación de Aguilera en el congreso internacional IEEE Conference on Intelligent and Robotic Systems (IROS) 2014 en Chicago, USA.